电动式煤矿钻车钻杆自动转移、装卸系统及工作方法

摘要

本发明公开了一种电动式煤矿钻车钻杆自动转移、装卸系统及工作方法，所述自动转移、装卸系统包括钻杆库、钻杆转移机构、钻杆装卸机构和控制器；所述的钻杆库是在箱体中固定有V形的钻杆放置架，所述钻杆转移机构由机座、腰座、大臂、小臂、手腕、末端执行器和它们之间的各个驱动关节顺序连接组成；通过控制腰座转动、大臂摆动、小臂摆动、手腕摆动、连接梁转动及手爪抓取运动，实现从立体钻杆库中取出钻杆，然后转移到钻杆待装卸位置，最后完成钻杆装卸的全部工作流程。本发明与CMS1‑4500（55）型煤矿钻车相配合，可实现装卸钻杆的自动化。