一种工业机器人的实时异常监测方法及其系统

摘要

本发明公开了一种工业机器人的实时异常监测方法及其系统，包括对机器人进行监测的异常检测装置，所述异常检测装置依次包括参数检测单元、特征提取单元、异常判定单元、报告单元，所述参数检测单元，获取机器人各关节当前的命令位置、实际位置、电流序列和其他参数；所述特征提取单元，进行计算定位偏差、电流边界、极差、方差和其他特征；所述异常判定单元，对比各特征与其正常的区间阈值，当超出时为1，否则为0；报告单元：当异常判定单元输出1时，发出警示，提示异常类型。本发明实时性强，对各类原因导致的异常状态均反应灵敏。本发明成本低，利用工业机器人公开的通信协议接口采集数据并分析，无需添加额外设备。