一种基于机器视觉的放射库盖板落放误差自动纠正方法

摘要

本发明提出一种基于机器视觉的放射库盖板落放误差自动纠正方法，所述方法主要通过对放射源库矩形盖板上方两角侧和起重机抓具正前方的标识圆进行检测定位，利用相机采集图像信息，利用圆检测算法获取像素平面中的圆心坐标位置；在起重机抓取盖板由于负载不均衡导致盖板歪斜时，根据盖板两侧的标识圆圆心坐标和反正切公式测算出偏移角度作为纠正参数反馈至控制系统给予角度纠正；在起重机落放盖板的过程中，根据盖板两侧的标识圆圆心至抓具标识圆圆心的观察距离变化率判断盖板落放卡边的情况，并作出相应的调整策略。本方法实现负载时盖板歪斜角度及位置自动调整，确保盖板落放顺利合盖，调整精度高，成本低，同时具有安全、可靠、高效等优点。