一种应用于焊装线的机器人工位设计方法

摘要

本发明涉及一种应用于焊装线的机器人工位设计方法，包括以下步骤：确定焊点分布范围图形和机器人的可达工作空间图形；利用焊点分布范围图形和可达工作空间图形得到待选工位范围图形；利用图形均等分割法对待选工位范围图形进行逐级区块分割，得到待选工位点集；根据机器人运动学模型和机器人逆运动学法求解出待选工位点下各个焊点的距离和以及全部焊点的可操作度值和；以基于可操作度指标和距离指标的评价函数的最大值为优化目标，通过循环迭代找到机器人最优工位点，实现焊装线机器人的工位设计。本发明构思合理、设想新颖，使焊装线机器人工位得到合理设计，可提高焊接机器人焊接利用率，实现焊装线的灵活高效生产，具有较强的实用性。