基于色彩图像和红外图像融合的即时定位与建图系统

摘要

本发明公开了一种基于色彩图像和红外图像融合的即时定位与建图算法，该算法可以适用于在光照充足环境以及低光照环境下的即时定位与建图。在具体实现过程中该算法主要通过提取色彩图像和红外图像中的特征点来创建同时包含色彩图像地图点和红外图像地图点的地图，并且在达到新的位置时通过获取到的新的信息来不断地更新已经创建好的地图，同时利用现有的地图定位出当前的位置。该算法由于同时使用了色彩图像和红外图像，因此综合考虑了周围环境的色彩信息和红外信息，从而使得该算法与传统的基于色彩图像的算法相比具有更高的光照鲁棒性、更好的适用范围，能够适用于使用色彩图像定位失败的低光照环境。