面向动态环境的语义分割与视觉SLAM紧耦合方法

摘要

本发明属于机器人、计算机视觉、人工智能技术领域，更具体地，涉及一种面向动态环境的语义分割与视觉SLAM紧耦合方法。包括：S1.经过语义分割模块输出图像的像素级语义分割结果和深度恢复结果；然后原图像和每个像素点的语义标签以及对应深度图传递给视觉SLAM模块；S2.视觉SLAM模块利用这些信息获知新图像与序列中历史图像的数据关联状况，并将这个信息反馈回语义分割模块；S3.语义分割模块利用历史图像的分割结果及历史图像与新图像帧之间的数据关联状况，优化新图像帧的语义分割结果；S4.优化后的语义分割结果再一次传送回视觉SLAM模块，得到最终精细化的三维重建结果。本发明有效提升了语义分割的效果，从而进一步提高依赖于语义分割结果的SLAM性能。