一种基于可信度图视差优化的立体匹配方法

摘要

本发明公开了一种基于可信度图视差优化的立体匹配方法，首先融合AD和MiniCensus两种相似性度量函数构造AD‑MiniCensus变换计算双目相机左右图像的初始匹配代价；然后，采用双臂长阀值和双色彩阀值的判断准则，分别对左右图像构建自聚合窗口，取重叠区域为自适应聚合窗口；最后采用WTA策略取视差区间内匹配代价最小点为初始匹配点并计算初始视差，使用一种基于可信度图的区域投票优化算法，结合左右一致性检测等多个优化步骤实现视差图优化。本发明方法能够有效计算双目相机左右图像中各个像素的对应点，视差优化算法可以有效减少误匹配点，准确的计算各个像素的视差值；本发明方法可并行计算并通过硬件加速降低运算时间，适合于工程应用。