一种基于障碍检测的移动机器人自适应速度调节方法

摘要

一种基于障碍检测的移动机器人自适应速度调节方法，包括下列步骤：机器人遍历环境中的障碍点，根据障碍点的距离得到有效障碍物信息；将有效障碍点映射到环境地图上，基于环境地图，将有效障碍点分为固有障碍点和非固有障碍点；根据非固有障碍点的位置得到机器人的最大允许速度，机器人基于最大允许速度控制行走。本发明建立有效障碍物数据集，通过将有效障碍点与环境地图上预设的障碍点进行匹配来区分环境中的固有和非固有障碍物，根据非固有障碍物与机器人之间的距离来计算最大行驶速度，使机器人可自适应调节速度，保证了机器人行驶的安全性，同时也提高了行驶效率。