一种基于博弈论的周围车辆交互行为预测方法

摘要

本发明公开了一种基于博弈论的周围车辆交互行为预测方法，该方法包括实时采集自动驾驶车辆与周围车辆的状态信息；对自动驾驶车辆与周围车辆未来运动轨迹进行预测；建立行驶收益评估函数对自动驾驶车辆与周围车辆采取不同驾驶行为下的运动进行收益计算；通过博弈论的方法，将周围车辆与自动驾驶车辆的交互行为进行建模分析，并且综合考虑周围车辆未来可能的运动情况以及其与自动驾驶车辆不同交互行为下的期望收益，对周围车辆未来的交互行为进行概率预测。本发明充分考虑到了自动驾驶车辆与周围车辆之间的交互行为所带来的运动轨迹的不确定性，通过对周围车辆未来可能的交互行为进行预测，使得自动驾驶车辆在做决策规划时，更加安全可靠。