一种适用于增强现实应用的视觉惯导融合位姿估计方法

摘要

本发明属于增强现实技术领域，具体涉及一种适用于增强现实应用的视觉惯导融合位姿估计方法。本发明包括如下步骤：步骤1、分别从图像传感器和IMU中采集图像和IMU数据；步骤2、图像和IMU数据的鲁棒预处理；步骤3、系统鲁棒初始化；步骤4、启动位姿估计模块，持续不断地对系统位姿进行估计并向外输出系统最新的位姿；步骤5、启动回环检测和位姿图优化模块，基于点特征和线特征描述子构建图像数据库，将到来的最新关键帧图像和数据库中的图像进行对比，如果相似度大于某个阈值，则认为出现了回环，利用检测到的回环信息消除最新关键帧的累积误差。本发明能够降低位姿估计方法的累积误差并对敏捷运动的情况下保持良好的位姿估计精度和鲁棒性。