一种针对高相对度压电电机的开闭环迭代学习控制方法

摘要

本发明公开一种针对高相对度压电电机的开闭环迭代学习控制方法，所述方法包括：对压电电机的期望输出轨迹进行采样，得到期望输出轨迹序列；将控制输入电压作用到所述压电电机中并采样输出结果，得到所述压电电机的实际输出位置序列；根据所述压电电机的实际输出位置序列和所述期望输出轨迹序列形成误差序列；根据所述误差序列、开环迭代学习控制增益和闭环迭代学习控制增益形成迭代学习控制律；根据所述迭代学习控制律更新下一次迭代的控制输入电压，并将更新好的电压重新作用到所述压电电机中，直至误差指标小于容许范围时停止迭代。本发明能够使得电机系统不受高相对度的限制，且能够在达到精确跟踪控制的基础上减少迭代次数，节省能源消耗。