一种陀螺仪漂移估计方法、装置及定位系统

摘要

本发明涉及一种陀螺仪漂移估计方法、装置及定位系统，属于导航技术领域，解决陀螺仪零偏引起的定位误差；方法包括：基于IMU数据和里程计数据进行航位推算，得到机器人的第一位置基于平面激光雷达计算机器人的第二位置根据机器人的第一位置和第二位置计算定位误差δpⁿ；以定位误差δpⁿ为量测量，采用卡尔曼滤波实时估计陀螺仪零偏本发明通过实时估计陀螺仪的零偏并反馈扣除，提高了航位推算算法得到的姿态、位置的精度。