大长径比轴孔装配分析系统及方法

摘要

本发明公开一种大长径比轴孔装配分析系统及方法，受力分析机构根据三轴位姿参数I₁得出轴与孔的偏差角度，一定的偏差角度会使轴插入孔的时候受到很大阻力，该阻力则通过三轴接触力数据I₂、三轴力矩数据I₃计算获得，一旦阻力过大，就说明插入动作受阻，轴孔的装配有偏差以致无法顺利完成装配，此时就需要调整装配机器人的动作，以满足顺利将轴插入到孔中。有益效果：通过装配过程中大长径比轴的受力情况准确分析其装配是否有偏差，从而为精确控制装配动作提供分析。