一种绳驱机械臂三维臂型测量方法及装置

摘要

一种绳驱机械臂三维臂型测量方法，包括如下步骤：S1、在所述绳驱机械臂的每个关节上固定两个靶球，并使每个关节上的两个靶球与所在关节的中轴线平行；通过相机拍摄靶球，获取每个关节上的两个靶球的坐标；S2、根据几何关系，将每个关节上的两个靶球的坐标投影到对应关节的中轴线上；S3、根据每个关节上的两个靶球的坐标，确定关节之间的异面直线夹角θ_i以及关节的旋转角S4、根据异面直线夹角θ_i以及旋转角确定每个关节的十字轴方向角α_i和β_i；S5、根据每个关节的十字轴方向角α_i和β_i，从根部往末端迭代得到所述绳驱机械臂的臂型。相对于传统直接利用外侧靶球的坐标进行测量的方法，本发明可以更加准确地测出绳驱机械臂的三维臂型。