电磁永磁混合驱动推拉单元集成的多向可控运动装置

摘要

本发明提供一种电磁永磁混合驱动推拉单元集成的多向可控运动装置，该装置包括直线方向上位移可控的电磁永磁混合驱动推拉单元，该单元由若干多级伸缩件和延伸杆连接后内嵌于电磁线圈组内构成，在总控单元的电流控制下可产生可控的特定位移。多个电磁永磁混合驱动推拉单元，按照某种方式捆绑集成在一起，构成多点推拉驱动阵列。将多点推拉驱动阵列放置在一个硬质管内，构成推拉驱动阵列组件。多个推拉驱动阵列组件级联在一起，形成多向可控运动装置。通过控制特定推拉驱动阵列组件的小角度摆动，可以实现多向可控运动装置任意角度的多向运动。本发明不需要中间传动装置，能效高，可广泛用于机器人、机器狗等的运动控制系统。