一种基于眼在手上结构的视觉伺服系统的PD-SMC控制方法

摘要

本发明涉及视觉伺服系统领域，具体涉及一种基于眼在手上结构的视觉伺服系统的PD‑SMC控制方法。本发明针对现有视觉伺服系统控制方法中存在的不确定性和计算量大等问题。本发明首先设置期望图像，将期望图像的特征点集合作为期望视觉特征集；系统初始化后，以摄像机和目标体的相对位姿的当前状态为基准对目标期望图像作投影变换，得到摄像机当前成像图像；在视觉伺服控制器部分采用所提PD‑SMC方法，关节控制器部分使用比例控制方法；再从当前成像图像中提取视觉特征集，计算图像雅克比矩阵，进而计算摄像机在笛卡尔空间中的控制量u；计算摄像机坐标系中目标体的位姿，将其作为当前位姿，重复以上操作，直至误差为0。本发明可应用于目标抓取设备。