储罐底板在线检测机器人定位方法及系统

摘要

本发明公开了一种储罐底板在线检测机器人定位方法及系统。定位方法中，在储罐内液面以下设置至少6个声波接收换能器，且声波接收换能器位于声波发射换能器上方；具体步骤包括：对在当前定位周期内接收到声波发射换能器发出的声波信号的声波接收换能器进行分组，每组包括至少3个声波接收换能器，每组声波接收换能器中至少有一个声波接收换能器距离储罐底板的高度与其他声波接收换能器距离储罐底板的高度不同；根据声波信号接收时差、声波接收换能器的位置坐标及声波传播速度计算得到在线检测机器人当前的位置坐标，并基于在线检测机器人的运动距离对计算结果进行合理性验证。采用该方法可对储罐底板在线检测机器人进行精确定位。