电机、电机控制系统及其变结构扰动观测器

摘要

本发明涉及一种电机、电机控制系统及其变结构扰动观测器，其中观测器包括：电机本体模型模块，用于获取电机旋转角度；误差获取模块，用于获取旋转角度误差量；观测补偿模块包括积分调节支路、第一比例调节支路和第二比例调节支路，用于输出第一系统估计扰动量，且第一比例调节支路具有第一增益系数，第二比例调节支路具有第二增益系数，通过调整第一增益系数对观测器的噪声灵敏度进行调整，通过调整第一增益系数和第二增益系数对观测器的带宽进行调整；电机估算模型模块，用于获取电机估算旋转角度，以对电机进行扰动补偿控制。由于该结构的噪声灵敏度可调整，因而可有效避免因扰动观测器对测量噪声比较敏感导致电机容易振动的情况发生。