提高视觉里程计系统鲁棒性和降低算法计算消耗的方法

摘要

本发明公开了一种提高视觉里程计系统鲁棒性和降低算法计算消耗的方法，包括：步骤1：采用视觉里程计系统，通过图像传感器采集图像，获得帧p，初始化MatchBuf_p为空集合；步骤2：判定MatchBuf_p‑1是否为空，如是，设置相机位姿T_wc为0，执行步骤6，如否，执行步骤3；步骤3：计算帧p‑1与帧p之间的相对位姿T_lc；步骤4：计算帧p在地图中的相机位姿T_wc^p，并构建MatchBuf_p；步骤5：更新FilterBuf，并判定帧p是否为关键帧；步骤6：构建新的关键帧K_new，并加入到Set_K中；步骤7：使用特征匹配初始化新的三维点。本发明基于图像传感器的实时地图构建和自定位系统，该系统在实现精确鲁棒的构图和定位的同时，减小系统计算资源消耗。