一种基于气动肌肉的恒力牵引控制系统

摘要

本发明实施例提供一种基于气动肌肉的恒力牵引控制系统，该系统包括力传感器、气动肌肉、处理模块和气动驱动控制模块，其中：力传感器，用于获取气动肌肉的实时牵引力；气动肌肉，用于通过气动驱动控制模块提供的压缩空气，产生牵引力，气动肌肉的前端连接力传感器；处理模块，用于将实时牵引力和预设牵引力进行对比，并通过逐次逼近法对比较结果进行处理，得到气动肌肉的单次气压变化量；气动驱动控制模块，用于对气动肌肉进行供压和气压监控，并根据单次气压变压量对气动肌肉的实时牵引力进行调整，若调整后的实时牵引力和预设牵引力相同，则完成气动肌肉的恒力牵引控制。本发明实施例有效改善气动肌肉的牵引效果。