一种基于BP神经网络与自抗扰控制器相结合的三轴云台伺服电机的控制方法

摘要

本发明公开了一种基于BP神经网络与自抗扰控制器相结合的三轴云台伺服电机的控制方法，包括如下步骤：1）建立含摩擦模型的三轴云台任意框伺服系统动力学方程；2）依据公式（1）所示的动力学方程，设计自抗扰控制器；3）设计BP神经网络参数在线整定模块、结合自抗扰控制器，实现自抗扰控制器在线参数整定。这种方法能基本消除伺服系统在位置信号跟踪时出现的“平顶”现象以及速度信号跟踪的“死区”现象，能提高伺服系统位置跟踪和速度跟踪的精度。