一种激光点云中的无人机目标检测方法

摘要

本发明的激光点云中的无人机目标检测方法主要分为四个步骤：点云体素栅格化、地面点聚类去除、空中目标点云划分和无人机目标形态特征筛查。该方法使用激光雷达的点云成像作为原始数据，通过智能化检测方法从中检测出低慢小无人机目标，通过地面点聚类去除过程，将点云数据中产生的地面回波数据点（地面、树丛、建筑等）予以去除，减少对目标检测的干扰，使得该方法尤其适用于飞行高度较低的低慢小无人机目标，优化探测效果，可以同时准确地测定目标的方位角、俯仰角、距离、速度和目标大小及形态，具有精度高、反应快的特点，可将目标无人机的定位精度提高到厘米级，优于现有的光电、雷达和无线电探测方法。