基于端到端卷积神经网络的农业园场景车道偏移预警控制方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于端到端卷积神经网络的农业园场景车道偏移预警控制方法，包括以下步骤：采集实时的道路图像，送入高效的语义分割卷积神经网络进行像素级标注；对神经网络标注的图像进行感兴趣区域选取；采用差分边缘检测提取感兴趣区域选取中的道路图像的边缘图像；获取边缘图像中边缘像素在图像坐标系中对应的坐标点集合；采用霍夫变换直线检测算法从所述边缘像素对应的坐标点集合中检测出道路边缘拟合直线；通过筛选和融合获得最优的拟合直线；根据最优的拟合直线结果，提取实时的道路图像中的车身与道路左右侧边缘的相对距离和车载摄像头的焦点的特征以区分车辆位姿状态，并进行相应的车身调整，以实现车辆居中行驶。