基于多激光跟踪仪的双臂机器人性能测量方法

摘要

本发明公开了一种基于多激光跟踪仪的双臂机器人性能测量方法，包括如下步骤：(1‑1)建立双臂机器人工具坐标系，(1‑2)建立激光跟踪仪和机械臂的基坐标系之间的坐标转换关系，(1‑3)统一公共的基坐标系，(1‑4)机器人性能测量点位规划，(1‑5)利用激光跟踪仪和I/O同步技术对双臂机器人同时测量，(1‑6)数据处理并生成测试报告。本发明具有实现双臂机器人的双臂同时测量，可以对其联动特性进行评估；不用对双臂的运动点按时序对齐，测量精度高，测试过程简单的特点。