基于广义坐标的分布式移动机械臂任务分层优化控制方法

摘要

本发明提供了基于广义坐标的分布式移动机械臂任务分层优化控制方法，主任务为多移动机械臂通过末端执行器协作搬运目标物体使目标物体中心跟踪一条给定参考轨迹，次任务为以所有机械臂的最大化操作度之和控制关节角以及控制移动基座编队避障，通过引入广义坐标，将任务分为优化层、控制层，实现控制过程中冗余度的合理分配，并且在完成次任务的同时不与主任务产生冲突。本发明能够使用完全分布式的控制方法实现分布式的多移动机械臂协同控制。