一种基于极坐标系的低慢小目标跟踪方法

摘要

本发明涉及一种基于极坐标系的低慢小目标跟踪方法，其技术特点在于：包括以下步骤：步骤1、将雷达第一次扫描到的量测点分别作为航迹头建立暂时航迹；步骤2、雷达第二次扫描到量测点之后，利用速度限制确定相关波门；步骤3、雷达第三次扫描到量测点之后，对于点迹数为2的暂时航迹，通过极坐标系卡尔曼滤波确定相关波门；步骤4、将暂时航迹集中点迹数为3的航迹移动到可靠航迹集中；步骤5、雷达扫描到新的量测点之后，先与可靠航迹集进行关联更新，若仍有未被关联的量测点，再与暂时航迹集进行关联更新；步骤6、遍历所有航迹，若某航迹超过一定时间未更新，则进行航迹消亡或者外推。本发明避免了解耦问题和转换误差，同时减少了计算量。