机器人在生产线的优化方法、系统及在数字孪生的应用

摘要

机器人在生产线的优化方法、系统及在数字孪生的应用，该优化方法为获取并关联制品的物理数据及机器人的工作数据和约束状态数据，通过实时对比每条工艺路线和制品的物流路径的性能指标，选择目前状态下最优的工艺路径和制品的物流路径；计算出机器人在任意时刻的关节位置、关节速度和关节加速度，获得生成机器人优化后的工作数据。优化系统包括：管控系统、现场监控中心、生产设备和控制网络；在数字孪生的应用，能将生产设备的数据与仿真平台实时同步，使机器人与仿真平台上的数字化模型同步。本发明通过柔性地调整工艺路径和在制品的物流路径，即实现了通过动态优化机器人的动作轨迹并应用数字孪生技术对生产线进行的迭代优化控制。