一种车路协同环境下港湾公交停靠站车辆离站控制方法

摘要

本发明公开了一种车路协同环境下港湾公交停靠站车辆离站控制方法，包括步骤：构建车路协同环境下港湾公交停靠站范围车辆运行数据集；确定不同车速区段内外侧车道小汽车运行最小安全跟车时距；确定港湾停靠站公交车离站换道可接受车头时距；确定公交离站换道过程的最优换道间隙；计算外侧车道小汽车乘客出行总延误；计算停靠站公交车乘客出行延误；确定公交车辆从最优换道间隙离站换道过程外侧车道小汽车运行控制方案；本发明利用车路协同环境可实现车‑车自动感知、信息交互的特点，在公交车与外侧车道小汽车、外侧车道小汽车间实现信息交互的基础上，引导公交车选择最优换道间隙离站，从而减小港湾公交停靠站车辆离站系统总延误。