手持式飞机油箱快速三维地图重建装置及重建方法

摘要

本发明公开了手持式飞机油箱快速三维地图重建装置及重建方法，包括包括工业摄像头、惯导传感器、手持握把、电池、微型工控机以及无线模块，本发明先针对单目相机在油箱内部所拍摄的当前帧照片提取角点特征；再对当前帧提取的角点利用光流法实现下一帧的特征跟踪；然后得到相邻两帧间的位姿变换；三维重建出一个初始特征点三维地图；选择满足一定条件的帧为整个油箱三维重建过程中的关键帧，针对所选的关键帧进行局部的稀疏集束调整，然后与惯性模块测量所得绝对尺度的位姿进行整合滤波，对飞机整体油箱内部进行快速三维稠密重建。本发明具有效率高、成本低、具有实时性而且可以保证在狭小飞机整机内部实现高精度稠密三维重建的优点。