一种海洋观测平台的最优艏向控制方法

摘要

本发明提供的是一种海洋观测平台的最优艏向控制方法。一：输入海洋观测平台的期望位置[x_d y_d]；二：将海洋观测平台的位置信息的导数作为扩张状态观测器的输入，判断海流力方向β_e所属象限；三：根据步骤二得到的海流力方向象限进行圆心的选择；四：控制海洋观测平台绕所选圆心p_ρ以半径ρ运动之最优艏向位置，且要保证在运动过程中海洋观测平台的艏向始终正对所选圆心p_ρ。本发明的最优艏向控制方法可以使海上观测平台的动力定位可以使用尽量少的推进器，使观测平台以最小转艏角达到最优艏向，使控制更加简单高效且节约能源。