一种大型风电机组的鲸鱼群PID独立变桨控制方法

摘要

本发明涉及一种大型风电机组的鲸鱼群PID独立变桨控制方法，包括如下步骤：通过叶片载荷模型，计算出各叶片在垂直于叶轮面方向的弯矩；将各叶片垂直于叶轮面方向的弯矩进行MBC坐标变换，得到coleman坐标系下的俯仰弯矩和偏航弯矩；通过鲸鱼群PID控制器算法求解得到分别用于消除俯仰弯矩和偏航弯矩的影响角；从而得到各叶片的桨距角增量，再与统一变桨角度进行叠加，得到各叶片的独立变桨桨距角后，通过变桨驱动器完成独立变桨动作。通过对鲸鱼群算法进行优化，在PID参数整定精度、稳定性方面具有良好的动态性能，有效降低机组的不平衡载荷，减少机组的振动情况，保证输出功率更加稳定平滑，提升机组的寿命。