一种路径规划方法、路径规划系统以及移动机器人

摘要

本发明提供了一种路径规划方法、路径规划系统以及移动机器人，通过获取待测环境中的障碍物位置信息，根据障碍物位置信息建立势场地图，提取所述势场地图中的第一关键点并对第一关键点进行筛选以获得第二关键点，由第二关键点获得拓扑地图，获取从机器人当前位置到目标点位置的最优路径。本发明通过建立关于障碍物的势场地图，结合机器人当前位置信息和目标点位置信息获得从机器人当前位置至目标点的最优路径，一方面使得机器人避开了势场地图中的障碍物提高了机器人行走的安全性，另一方面由于只需要对势场地图上的第一关键点进行搜索和运算，使得机器人的运算量得到减少有效缩短了路径规划时间，改善了用户体验。