一种基于优化混合高斯模型的抗干扰视觉里程计构建方法

摘要

本发明公开了一种基于优化混合高斯模型的抗干扰视觉里程计构建方法，包括：读取采集连续视频帧序列图像，进行灰度化处理；对图像进行相似度判定，若结果为相似度较小则舍弃，直至判定结果为相似度较大；提取前n₁帧相邻帧灰度图像中的特征点；对每个特征点建立混合高斯模型；利用混合高斯模型进行目标检测，得到有效特征点；将有效特征点作为初始数据，获得有效特征点在当前帧序列灰度图像中的位置坐标，获取后续帧灰度图像的有效特征点；将获得的相邻灰度图像间的有效特征点组成有效特征点对，估算相机的位置与运动轨迹；循环上述步骤，重新获取有效特征点并进行运动估计，直到所有的序列帧图像处理完毕，完成视觉里程计的构建。