一种仿河狸尾巴的摆动机构

摘要

本发明涉及一种水下机器人。目的是提供一种仿河狸尾巴运动的摆动机构，该机构应具有推进力大、推进效率高以及重量轻的特点，以作为机器人的推进机构。技术方案是：一种仿河狸尾巴的摆动机构，其特征在于：该机构包括设有电机的机架、可转动地铰接在机架上从而形成可摆动尾巴的摆片机构以及传递电机动力驱动摆片机构的传动机构；所述传动机构包括由电机驱动的曲柄滑块机构、由曲柄滑块机构带动的齿条齿轮机构以及由齿条齿轮机构带动以往复卷取柔性绳的卷绳轮；所述摆片机构由若干摆片依次首尾前后铰接而成且铰接轴线均水平布置。