一种基于动态时延的卡尔曼滤波补偿方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于动态时延的卡尔曼滤波补偿方法及系统，当数据采集器输出一组数据后，传感器自身会输出一脉冲给控制器作为一组数据获取结束的标志，在控制器获取这一脉冲时使用一个时钟模块记录时刻，在控制器自身完成对于数据的解析后，根据解析后的数据进入定时器中断修改控制量，记录进入定时器的时间，两个时刻相减得到时延，将时延除以控制周期后取整便可以得到卡尔曼滤波补偿所需步数，补偿步数将给后续时延期间观测量的拟合估计提供依据，进而对当前时刻状态量进行补偿估计。本发明可以使在控制中所使用的卡尔曼滤波状态估计量更加准确，从而通过提高滤波精度来达到提高控制精度的目标。