一种伺服电机S曲线加减速控制方法

摘要

本发明公开了一种伺服电机S曲线加减速控制方法，目的在于解决传统的嵌入式伺服电机控制系统S曲线加减速控制方法以加加速度或最大加减速度为变量进行速度规划，计算过程复杂，需要大量的速度和脉冲频率之间的转换计算，求解时间长，不利于实时运动控制的问题。本发明结合嵌入式伺服电机控制系统的实际应用，提出一种以脉冲频率为表达形式的五段S曲线加减速控制方法，以最大频加速度为变量，分析加减速过程中各时刻所需的PWM脉冲频率，避免现有嵌入式伺服电机控制系统S曲线加减速控制的复杂运算。本发明提出嵌入式伺服电机控制系统S曲线加减速控制方法的硬件实现方法，以简化伺服电机系统运动控制过程，提高伺服电机系统实时控制能力。