机载的形成立体图像的系统的摄像机的外在校准方法

摘要

本发明的目的在于以可再现并且对于道路不规则性或者由摄像机产生的图像噪声不灵敏的方式校准机载立体系统。为此，本发明提出把由系统观测的场景的点相对于假设的平面场景的深度偏差与系统的各摄像机之间的对应的偏转偏差相关联，然后由此得出摄像机的偏转校准的校正。根据一个实现方式，在如所观测的和如所期待的场景之间进行比较在于：通过时间空间滤波来确定所观测深度和所期待深度之间的深度偏差（AZa），所述所观测深度是形成在如定位于一个摄像机的坐标系中的另一第一摄像机（11）的图像平面中的平面场景的图像的至少一个点（P1a）的所观测深度，所述所期待深度是被从第一摄像机（11）投影在平面场景（120）上的该点（P2a）的所期待深度，然后根据在足够的一组点上取平均的深度偏差来确定所述摄像机之间的偏转校准偏差。