一种自动驾驶下交叉口通行路径设置方法

摘要

本发明公开了一种自动驾驶下交叉口通行路径设置方法，属于智能交通领域，能为自动驾驶汽车提供通过交叉口的精确且唯一的行驶路径。首先采集并输入交叉口进出口道的车道数并对其编号、输入车道宽度，建立直角坐标系；其次，考虑车辆宽度，将车辆通过交叉口的路径分为上边界路径和下边界路径；最后，考虑进口车道数量和出口车道数量的差异化，确定直行车辆在交叉口内部行驶路径的方程；使用椭圆方程确定左转和右转车辆在交叉口内部的通行路径。本发明方法能保障自动驾驶车辆在到达交叉口前，能提前获知通过交叉口的精确路径，为自动驾驶车辆通过交叉口提供安全保障。