基于有限状态自动机架构的采摘机器人控制器及架构方法

摘要

本发明属于机器人控制技术领域，特别涉及一种基于有限状态自动机架构的采摘机器人控制器及架构方法。本发明提供一种新的基于有限状态自动机架构的采摘机器人控制器及架构方法，该采摘机器人控制器及架构方法基于有限状态自动机实现对目标的快速采摘，工作时，首先对系统进行初始化，接着对目标进行扫描、对准、抓取，并在抓取完成后控制各轴回归到记录点；该设置根据当前的模式以及相应的条件和动作来进行扫描、对准、抓取、回归模式之间的切换，通过这种模式的转换可以快速准确的采摘下目标，使得通用性强，可扩展性高。