在接触任务中监测互动动态的仪表化工具

摘要

一种用于工件的表面修整的仪表化工具，所述仪表化工具包括：工具，配置为可旋转并在旋转时与所述工件接触；主轴，配置为提供旋转扭矩以使所述工具旋转；挠性联接器，设置在所述主轴与所述工具之间以仅将所述主轴的旋转扭矩传递至所述工具；刚性连接件，设置在所述主轴与所述工具之间且平行于所述挠性联接器；以及多轴力/扭矩/应力/压力感测器，至少附接到所述刚性连接件；其中所述刚性连接件和所述多轴力/扭矩感测器从所述主轴和所述工具的旋转中解耦，并且所述多轴力/扭矩感测器配置为测量所述工具和所述工件之间的接触力和扭矩中的至少一个。