用于在机器人外科手术期间提供更新后的患者图像的方法和装置

摘要

在用于在通过机器人实施的外科手术期间提供更新后的图像的方法和装置中，获得患者的体积的3D数据，患者的体积包括在手术中涉及的解剖结构。从体积的重建图像中分割解剖结构。在手术期间，外科医生对解剖结构施加力，使解剖结构产生几何变化。外科手术机器人中的力传感器检测这些力，向处理器提供这些力，处理器控制在显示屏幕处对分割的解剖结构的显示。根据所施加的力和解剖结构的物理性质，处理器计算已经发生的解剖结构的几何变化，并且在手术期间实时地在显示屏幕上修改所显示的分割的解剖结构的外观和/或位置，以将几何变化可视化。