一种基于车轮转速控制的分布式车辆纵向控制方法

摘要

本发明提出一种基于车轮转速控制的分布式车辆纵向控制方法，属于车辆动力学控制领域。本发明方法通过将加速踏板解析为纵向速度增量，并利用比例控制对车轮转速进行控制，保证了驾驶员的纵向加速感。另一方面，本发明通过对车轮比例控制系数、纵向速度增量误差系数与控制周期数的调整，可实现驾驶员的不同纵向加速感，与车轮在不同地面接触条件下的自适应防滑控制，简化了车辆控制方法。本发明可提高车辆在越野复杂环境下的操纵稳定性。本发明所涉及的各个车辆纵向控制参数均为通用参数，覆盖车辆所有运动工况，可提高车辆的通过性与机动性。