深海起重机主动升沉补偿控制器及控制系统

摘要

本公开提供了一种深海起重机主动升沉补偿控制器及控制系统。其中，所述深海起重机主动升沉补偿控制器具有双环控制结构；其中，外环控制结构为自抗扰控制器，其用来补偿外部扰动，并为内环生成期望角度；内环控制结构为等效饱和模型预测控制器，其用来补偿液压电机的输入饱以及死区特性，保证液压电机驱动绞车快速准确地跟踪期望角度。