一种基于在线置信度判别的目标抓捕点预测方法

摘要

本发明涉及一种基于在线置信度判别的目标抓捕点预测方法，采用EdgeBoxes方法预测手眼相机实时图像中所有可能包含物体的区域；采用Cornell Grasp Detection Dataset数据集训练卷积神经网络，得到预测物体抓捕点位置；对抓捕点进行在线判别，得到当前抓捕点的置信度和机械臂的旋转角度，以此使机械臂达到修正后的抓捕状态。通过与传统目标抓捕点预测方法的比较，进一步验证了本算法在复杂环境适应性、目标抓捕点预测精度上的优势，有广泛的应用前景。该方法能够对当前抓捕条件进行在线预测，并通过机械臂自身运动使待抓捕目标的姿态发生改变，以达到更好地抓捕条件。