一种加速力矩受限的转台运动曲线在线规划方法及系统

摘要

本发明公开了一种加速力矩受限的转台运动曲线在线规划方法及系统，方法包括：在速度回路闭环条件下输入对应于不同加速度的等效正弦函数驱动框架转动，采集转台框架的位置信息，得到转台框架的转动惯量；根据最大加速力矩限制值和实测出的框架转动惯量计算出框架运动的最大角加速度值，结合转台观测任务所要求的运动时间，获取框架运动曲线的分段运动时间参数；进一步划分运动曲线全过程，生成对应曲线的实时速度信息和位置信息；将速度及位置信息进行相应量纲转化，采用复合控制方式控制框架的运动，将位置信息作为位置回路的输入，速度信息以前馈的方式加入到速度回路。本发明在满足加速力矩限制要求同时，改善系统动态性能，提高系统跟踪精度。