水下无线传感器网络中基于VOI的多AUV高效数据收集方法

摘要

本发明公开了一种水下无线传感器网络中基于VOI的多AUV高效数据收集方法，包括如下步骤：（1）高VOI数据包优先向簇头传输；（2）三维水下环境的移动Sink位置确定与空间区域划分；（3）AUV在子区域中的路径规划；（4）多AUV动态竞争处理紧急任务。本发明通过利用多AUV的空间分布特性以及资源分布的特点，可以有效解决水下无线传感器网络中的复杂数据收集任务，多AUV的数据收集方式具有较好的容错能力并提高系统鲁棒性，其高可靠和低延迟的优势是单AUV系统不具备的。三维的水下区域划分与AUV路径规划结合，采用多AUV动态竞争机制处理紧急事件，动态收集网络中的数据，均衡了网络能量消耗，延长了网络寿命。