智能机器人的栅格地图创建方法

摘要

一种智能机器人的栅格地图创建方法，包括：(1)控制机器人运动；(2)检测机器人当前位置是否为沿边行为及是否检测到障碍物，沿边行为但没有障碍物进入(3a)，沿边行为且有障碍物进入(3b)，不为沿边行为但有障碍物则入(3c)，不为沿边行为且没有障碍物进入(3d)；(3a)将地图上当前位置的栅格标记为沿边行为点并返回(1)；(3b)将地图上当前位置的栅格标记为沿边行为点，计算障碍物所处的栅格坐标并将地图上对应的栅格标记为障碍物点，返回(1)；(3c)将地图上当前位置的栅格标记为正常通过点，计算障碍物所处的栅格坐标并将对应的栅格标记为障碍物点，返回(1)；(3d)将地图上当前位置的栅格标记为正常通过点并返回(1)。