一种基于对称时变障碍李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限反步控制方法

摘要

一种基于对称时变障碍李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限反步控制方法，针对四旋翼飞行器的动力学系统，选择一种对称时变障碍李雅普诺夫函数，设计一种基于对称时变障碍李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限反步控制方法。对称时变障碍李雅普诺夫函数的设计是为了保证系统的输出能够限制在一定的范围内，避免过大的超调，同时还能减少到达时间。从而改善四旋翼飞行器系统的动态响应性能。本发明提供一种基于对称时变障碍李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限反步控制方法，使系统具有较好的动态响应过程。