轮毂驱动电动汽车纵、横和垂向力集成控制优化方法

摘要

一种轮毂驱动电动汽车纵、横和垂向力集成控制优化方法，属于电动汽车控制技术领域。本发明的目的是采用分层式协同控制结构，从而解决现有现有控制系统存在的四个缺点的轮毂驱动电动汽车纵、横和垂向力集成控制优化方法。本发明将车辆合力与四轮轮胎力之间的关系带入车身六自由度方程得出车辆运动学控制目标纵向速度，侧向速度，垂向速度，俯仰角，侧倾角，横摆角的期望值，从而对其进行优化。本发明提出了分层式轮胎纵、横、垂向力三者统一优化分配的集成控制方法，有效消除不同底盘电子控制系统之间的冲突并增强其互补性，综合提升车辆操纵稳定性并改善车辆行驶姿态，具体体现在提升了车辆的道路跟踪性能、安全性、操纵性、稳定性以及舒适性。