一种基于MPU6050与智能手机的室内定位与导航的方法

摘要

本发明提供一种基于MPU6050与智能手机的室内定位与导航的方法。由MPU6050通过蓝牙将人行走的双脚测量数据无线传输到手机，采用了零偏置校正算法减小惯性器件本身的位置误差，采用改进的零速度修正减小累计误差的算法，对加速度传感器获得的数据进行一次时域积分获得速度，再用改进的零速度检测法对其进行校正，再进行一次频域积分，从而计算出更准确的人行走的位移信息；在行人运动航向角的确定中，针对手机电子罗盘和陀螺仪的优缺点，本发明设计了滑动均值滤波和角度补偿算法，通过设定阈值来选取合适的航向，增加了行人航向的准确度；将双脚的数据进行融合，通过神经网络进行训练得出左右脚的权值，以此得出更准确的行人轨迹信息；最终获得更精确的行人位置信息。